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司南榜 · 测量榜单 · 随索引更新

司南榜 · Robo

只排有来源的字段：发布时间、模型卡参数量、公开的预训练小时数、厂商声明的目标本体、许可证原文。不做综合分，不构成推荐。

40已索引模型12机器人本体17许可证明确可商用8许可证明确禁商用

最新发布榜

按模型卡或 README 的发布月份

  1. 01InternVLA-A1.5上海人工智能实验室 InternRobotics2026-072.69 B 参数
  2. 02LingBot-VLA 2.0蚂蚁灵波科技 (Ant Group)2026-076.00 B 参数
  3. 03Galaxea G0.5星海图（Galaxea）2026-062.00 B 参数
  4. 04Isaac GR00T N1.7NVIDIA2026-043.00 B 参数
  5. 05Spirit v1.5千寻智能（Spirit AI）2026-015.40 B 参数
  6. 06LingBot-VLA 4B蚂蚁灵波（Robbyant）2026-014.20 B 参数
  7. 07GR00T N1.6 3BNVIDIA2026 (待核实)3.29 B 参数
  8. 08VLA-0NVIDIA Research2025-103.00 B 参数

预训练数据榜

公开的真机 / 人类操作预训练小时数；只列写明数字的模型

  1. 01LingBot-VLA 2.0蚂蚁灵波科技 (Ant Group)60,000 小时
  2. 02LingBot-VLA 4B蚂蚁灵波（Robbyant）20,000 小时
  3. 03RDT2-VQ清华大学 TSAIL（thu-ml）10,000 小时
  4. 04Galaxea G0.5星海图（Galaxea）500 小时

声明覆盖榜

厂商声明的目标本体形态数（是声明，不是核实过的适配）

  1. 01LingBot-VLA 2.0humanoid · dual_arm · single_arm · wheeled4 种本体
  2. 02π0.5single_arm · dual_arm · mobile_manipulator3 种本体
  3. 03UniVLAsingle_arm · dual_arm · wheeled3 种本体
  4. 04GR00T N1.5 3Bhumanoid · dual_arm · single_arm3 种本体
  5. 05π0 (pi-zero)single_arm · dual_arm · mobile_manipulator3 种本体
  6. 06RDT-1Bsingle_arm · dual_arm · mobile_manipulator3 种本体
  7. 07InternVLA-A1.5single_arm · dual_arm2 种本体
  8. 08Galaxea G0.5dual_arm_wheeled · single_arm2 种本体

最小可商用榜

模型卡参数量最小、且许可证明确允许商用

  1. 01OctoMIT（代码与权重仓库标注）93M B 参数
  2. 02X-VLAApache-2.0（代码与模型卡）880M B 参数
  3. 03RDT-1BMIT（代码、权重、数据均为 MIT，README 原文）1.00 B 参数
  4. 04Isaac GR00T N1.7NVIDIA Open Model License（权重）；Apache-2.03.00 B 参数
  5. 05EO-1MIT（模型卡）3.77 B 参数
  6. 06SpatialVLAMIT（代码 README 与模型卡均标 MIT）4.03 B 参数
  7. 07Spirit v1.5代码 MIT（README）；模型卡标 apache-2.05.40 B 参数
  8. 08LingBot-VLA 2.0Apache-2.06.00 B 参数

最大开放权重榜

参数量取 safetensors 元数据

  1. 01Magma-8BMicrosoft Research8.90 B 参数
  2. 02RDT2-VQ清华大学 TSAIL（thu-ml）8.29 B 参数
  3. 03MolmoActAllen Institute for AI（Ai2）8.12 B 参数
  4. 04Being-H0BeingBeyond（北京）8.11 B 参数
  5. 05OpenVLAStanford / UC Berkeley / TRI 等（OpenVLA 团队）7.54 B 参数
  6. 06UniVLAOpenDriveLab（香港大学 等）7.54 B 参数
  7. 07RynnVLA-001阿里巴巴达摩院7.01 B 参数
  8. 08LAPAKAIST / 华盛顿大学 等（Latent Action Pretraining）7.00 B 参数

被瞄准最多的本体

有多少已索引模型把这种本体形态声明为目标

  1. 01松灵 Piper 机械臂松灵机器人 · single_arm31 个模型
  2. 02SO-101开源社区 (LeRobot) · single_arm31 个模型
  3. 03Franka FR3 / PandaFranka Robotics · single_arm31 个模型
  4. 04WidowX 250 STrossen Robotics · single_arm31 个模型
  5. 05Google Robot（Everyday Robots）Google / Everyday Robots · single_arm31 个模型
  6. 06Franka Emika PandaFranka Robotics · single_arm31 个模型
  7. 07智元 精灵 G1智元机器人 · dual_arm_wheeled19 个模型
  8. 08Galaxea R1 Pro星海图（Galaxea） · dual_arm_wheeled19 个模型

许可证一眼看

按许可证原文计数；代码与权重许可证不一致的按待核实计

17 可商用8 禁商用15 待核实
按记录的事实排序，不构成推荐。每个字段在模型页都能点到来源。数据 2026-10-31。

近 90 天提交榜

GitHub 默认分支近 90 天的提交数（上限 100）；抓取于 2026-10-31

  1. 01SmolVLAHugging Face (LeRobot) · 28,613 stars100+ 次提交
  2. 02LingBot-VLA 2.0蚂蚁灵波科技 (Ant Group) · 1,086 stars16 次提交
  3. 03Isaac GR00T N1.7NVIDIA · 8,296 stars11 次提交
  4. 04GR00T N1.5 3BNVIDIA · 8,296 stars11 次提交
  5. 05WALL-OSS自变量机器人（X Square Robot） · 1,306 stars3 次提交
  6. 06X-VLA清华大学 AIR（2toINF） · 757 stars2 次提交
  7. 07Genie Envisioner（GE-Act）智元机器人（AgiBot） · 589 stars2 次提交
  8. 08InternVLA-M1上海人工智能实验室 InternRobotics · 436 stars2 次提交

权重下载榜 · 近 30 天

Hugging Face Hub 接口报告的近 30 天下载量

  1. 01SmolVLAlerobot/smolvla_base182,460 次下载
  2. 02OpenVLAopenvla/openvla-7b75,050 次下载
  3. 03Isaac GR00T N1.7nvidia/GR00T-N1.7-3B57,032 次下载
  4. 04π0.5lerobot/pi05_base20,768 次下载
  5. 05π0 (pi-zero)lerobot/pi0_base17,461 次下载
  6. 06GR00T N1.6 3Bnvidia/GR00T-N1.6-3B7,129 次下载
  7. 07X-VLA2toINF/X-VLA-Pt6,761 次下载
  8. 08WALL-OSSx-square-robot/wall-oss-flow2,869 次下载

最久无推送

超过 180 天没有推送的仓库。这是仓库的事实，不是对模型的评价

  1. 01GR-1字节跳动 Research · 最近推送 2024-04-22922 天
  2. 02OctoUC Berkeley RAIL 等 · 最近推送 2024-07-31822 天
  3. 03HPT（Heterogeneous Pre-trained Transformers）MIT（Lirui Wang, Kaiming He 等） · 最近推送 2024-12-06694 天
  4. 04LAPAKAIST / 华盛顿大学 等（Latent Action Pretraining） · 最近推送 2025-01-22647 天
  5. 05MiniVLAStanford ILIAD · 最近推送 2025-03-19591 天
  6. 06OpenVLAStanford / UC Berkeley / TRI 等（OpenVLA 团队） · 最近推送 2025-03-23587 天
  7. 07DexVLA美的 AI 研究院 等（DexVLA 团队） · 最近推送 2025-04-15564 天
  8. 08SpatialVLA上海人工智能实验室 等 · 最近推送 2025-06-23495 天
SinanLab · 司南实验室方向清晰，判断有据。