上海人工智能实验室 InternRobotics
InternVLA-M1
3.75B 禁商用 8/8 已核实
基本事实
- 发布日期
- 2025-09 1 来源
- 参数量
- 3.75 B 1 来源
- 架构
- VLM + 动作专家 0 来源
- 许可证
- 代码 MIT；权重模型卡标 CC BY-NC-SA 4.0 2 来源
- 商用
- 禁商用 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 1 来源
- 输入模态
- rgb · language 0 来源
- 动作空间
- 末端位姿增量 + 夹爪 0 来源
- 跨本体
- RT-1 / Bridge 预训练，LIBERO 与 SimplerEnv 微调 0 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 0 来源
架构 · Qwen2.5-VL-3B 主干，空间引导 + 多模态多任务联合训练
来源 · 3 条来源
license,arch_notes,code_url https://github.com/InternRobotics/InternVLA-M1 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：MIT license（代码）；Qwen2.5-VL backbone；0918 Release model weights
params_b,weights_url,license,release_date https://huggingface.co/api/models/InternRobotics/InternVLA-M1 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 safetensors 3,754,622,976；license: cc-by-nc-sa-4.0；createdAt 2025-09-16；base Qwen2.5-VL-3B-Instruct
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31
GitHub stars
436
+4 / 30 天
近 90 天提交
2
最近推送 23 天前
HF 近 30 天下载
1,091
累计 7,478 · 28 likes
权重最后更新
2025-10-15
382 天前
GitHubInternRobotics/InternVLA-M1 · 26 forks · 9 未关闭 issue · 无 GitHub release
Hugging FaceInternRobotics/InternVLA-M1
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| LIBERO | avg | 95.9 | 论文 · Table 4, row 'InternVLA-M1', column Avg |
| LIBERO | goal | 93.8 | 论文 · Table 4, row 'InternVLA-M1', column Goal |
| LIBERO | long | 92.6 | 论文 · Table 4, row 'InternVLA-M1', column Long |
| LIBERO | object | 99 | 论文 · Table 4, row 'InternVLA-M1', column Object |
| LIBERO | spatial | 98 | 论文 · Table 4, row 'InternVLA-M1', column Spatial |
| 其他基准InternVLA-M1 (3B) | Desktop Sorting | 91 | 论文 · Table 5 / Figure 12, row 'Ours-3B', column 'Desktop Sorting' |
| 其他基准InternVLA-M1 (3B) | Goods Purchase | 92 | 论文 · Table 5 / Figure 12, row 'Ours-3B', column 'Goods Purchase' |
| 其他基准InternVLA-M1 (3B) | Make Sandwiches | 91 | 论文 · Table 5 / Figure 12, row 'Ours-3B', column 'Make Sandwiches' |
| 其他基准InternVLA-M1 (3B) | Math calculation | 93 | 论文 · Table 5 / Figure 12, row 'Ours-3B', column 'Math calculation' |
| 其他基准InternVLA-M1 (3B) | Sort into Drawers | 90 | 论文 · Table 5 / Figure 12, row 'Ours-3B', column 'Sort into Drawers' |
| SimplerEnv · Google Robot | variant_aggregation | 76 | 论文 · Table 1, row 'InternVLA-M1', Variant Aggregation Avg |
| SimplerEnv · Google Robot | visual_matching | 80.7 | 论文 · Table 1, row 'InternVLA-M1', Visual Matching Avg |
| SimplerEnv · WidowX (Bridge) | overall | 71.7 | 论文 · Table 2, row 'InternVLA-M1', Avg |
部署配方
还没有配方。我们只发布在租用 GPU 上真正跑通、带实测延迟的步骤；这个模型还没轮到。
记录历史
2026-09-04
来源抓取
license,arch_notes,code_url · params_b,weights_url,license,release_date · paper_url
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| InternVLA-M1 |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 4 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。