NVIDIA
GR00T N1.5 3B
2.72B 禁商用 8/8 已核实
基本事实
- 发布日期
- 2025-05 1 来源
- 参数量
- 2.72 B 1 来源
- 架构
- 双系统 0 来源
- 许可证
- 模型卡标 Nvidia License（页面注明仅限非商用） 1 来源
- 商用
- 禁商用 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 0 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 关节（flow matching 动作块） 0 来源
- 跨本体
- 跨本体模型，人形 / 双臂 / 单臂（模型卡未列具体机型） 0 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 人形 · 双臂 · 单臂 0 来源
架构 · SigLIP2 视觉 + T5 语言编码 + flow matching 动作 Transformer（adaptive layernorm）；按本体 ID 索引可变维本体感知；已被 N1.6 / N1.7 接替
来源 · 3 条来源
params_b,release_date,weights_url https://huggingface.co/api/models/nvidia/GR00T-N1.5-3B 模型仓库页 · 抓取 2026-09-05 · 尚未存快照 safetensors 2,724,163,520；createdAt 2025-05-28
license,arch_notes https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B 模型仓库页 · 抓取 2026-09-05 · 尚未存快照 模型卡：Nvidia License（Non-commercial use only）；SigLip2 + T5 + flow matching transformer；cross-embodiment
code_url https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T 官方页面 · 抓取 2026-09-05 · 尚未存快照 Isaac-GR00T 代码仓库（Apache-2.0）
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31
GitHub stars
8,296
+146 / 30 天
近 90 天提交
11
最近推送 3 天前
HF 近 30 天下载
1,590
累计 79,508 · 199 likes
权重最后更新
2025-09-17
410 天前
GitHubNVIDIA/Isaac-GR00T · 1,515 forks · 345 未关闭 issue · 最新 release n1.7-release (2026-04-18)
Hugging Facenvidia/GR00T-N1.5-3B
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| 其他基准 | 0_shot | 43.9 | 官方 · 'Data-Limited Post-Training' table, row 'Sim GR-1, 0-shot', GR00T N1.5 (N1 = 39.6); row 'Sim GR-1, 30 Demos per Task' = 47.4 (N1 = 43.2) |
| 其他基准 | success_rate | 38.3 | 官方 · 'DreamGen Tasks (12 new verbs)' section: GR00T N1.5 38.3% (N1 13.1%) |
| 真机评测（论文自报） | real_gr1_language_following_task_overall_success | 83 | 官方 · 'Real GR-1 Language Following Task' table, 'Overall success rate', GR00T N1.5 (N1 = 43.3%); 'Language following rate' 93.3% (N1 = 46.6%) |
| 真机评测（论文自报）GR00T N1.5 post-trained (1K demos) | unitree_g1_place_1_of_2_fruits | 98.8 | 官方 · 'Unitree G1 Post-training (1K demos)' table, row 'GR00T N1.5, 1K Demos', 'Place 1 of 2 fruits (4 total)' (N1 = 44.0%); 'Place 1 of 2 objects (5 novel)' = 84.2% |
| RoboCasaGR00T N1.5 post-trained (30 demos/task) | 30_demos_per_task | 47.5 | 官方 · GR00T N1.5 research page, 'Data-Limited Post-Training' table, row 'RoboCasa, 30 Demos per Task', column GR00T N1.5 (GR00T N1 = 17.4) |
部署配方
还没有配方。我们只发布在租用 GPU 上真正跑通、带实测延迟的步骤；这个模型还没轮到。
记录历史
2026-09-05
来源抓取
params_b,release_date,weights_url · license,arch_notes · code_url
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GR00T N1.5 3B |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 1 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。