上海人工智能实验室 等
SpatialVLA
4.03B 可商用 8/8 已核实
基本事实
- 发布日期
- 2025-01 1 来源
- 参数量
- 4.03 B 1 来源
- 架构
- 单体自回归 0 来源
- 许可证
- MIT（代码 README 与模型卡均标 MIT） 2 来源
- 商用
- 可商用 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 0 来源
- 输入模态
- rgb · language 0 来源
- 动作空间
- 末端位姿增量 + 夹爪（自适应离散网格） 0 来源
- 跨本体
- Open X-Embodiment + RH20T 共 1.1M episodes 1 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 0 来源
架构 · PaliGemma2-3B 主干 + 空间位置编码与自适应动作网格；1.1M 真机 episodes 预训练
来源 · 2 条来源
release_date,license,cross_embodiment,code_url https://github.com/SpatialVLA/SpatialVLA 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：2025-01-29 发布；MIT license；1.1 Million real robot episodes from Open X-Embodiment and RH20T；Google Robot / WidowX / Franka
params_b,weights_url,license https://huggingface.co/api/models/IPEC-COMMUNITY/spatialvla-4b-224-pt 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 safetensors 4,027,854,731；license: MIT；base_model google/paligemma2-3b-pt-224
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31
GitHub stars
734
+7 / 30 天
近 90 天提交
0
最近推送 496 天前
HF 近 30 天下载
543
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权重最后更新
2025-03-16
595 天前
Hugging FaceIPEC-COMMUNITY/spatialvla-4b-224-pt
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| LIBERO | avg | 78.1 | 论文 · Table III, row 'SpatialVLA fine-tuned', LIBERO-Average |
| LIBERO | goal | 78.6 | 论文 · Table III, row 'SpatialVLA fine-tuned', LIBERO-Goal |
| LIBERO | long | 55.5 | 论文 · Table III, row 'SpatialVLA fine-tuned', LIBERO-Long |
| LIBERO | object | 89.9 | 论文 · Table III, row 'SpatialVLA fine-tuned', LIBERO-Object |
| LIBERO | spatial | 88.2 | 论文 · Table III, row 'SpatialVLA fine-tuned', LIBERO-Spatial |
| 真机评测（论文自报） | Close the microwave | 100 | 论文 · Table XI, row 'SpatialVLA', column 'Close the microwave' (Success) |
| 真机评测（论文自报） | Lift the red chili pepper | 72.7 | 论文 · Table XI, row 'SpatialVLA', column 'Lift the red chili pepper' (Success) |
| 真机评测（论文自报） | Put eggplant in the basket | 72.7 | 论文 · Table XI, row 'SpatialVLA', column 'Put eggplant in the basket' (Success) |
| 真机评测（论文自报） | Put green cup on the pink cloth (cup on stove) | 81.8 | 论文 · Table XI, row 'SpatialVLA', column 'Put green cup on the pink cloth (cup on stove)' (Success) |
| 真机评测（论文自报） | Put purple cup on pink cloth (cup in sink) | 90.9 | 论文 · Table XI, row 'SpatialVLA', column 'Put purple cup on pink cloth (cup in sink)' (Success) |
| 真机评测（论文自报） | Put purple cup on white plate | 45.5 | 论文 · Table XI, row 'SpatialVLA', column 'Put purple cup on white plate' (Success) |
| 真机评测（论文自报） | Put the carrot in the plate | 45.5 | 论文 · Table XI, row 'SpatialVLA', column 'Put the carrot in the plate' (Success) |
| SimplerEnv · Google RobotSpatialVLA (fine-tuning) | variant_aggregation | 70.7 | 论文 · Table I, row 'SpatialVLA (fine-tuning)', Variant Aggregation #Average |
| SimplerEnv · Google RobotSpatialVLA (zero-shot) | variant_aggregation | 68.8 | 论文 · Table I, row 'SpatialVLA (zero-shot)', Variant Aggregation #Average |
部署配方
环境、权重、运行命令和我们踩过的坑，与在租用 GPU 上实际执行的一字不差（venv spatialvla，权重 8.5 GB，3 个坑位）。
查看配方 →记录历史
2026-09-04
来源抓取
release_date,license,cross_embodiment,code_url · params_b,weights_url,license
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | 376 | 405 | 7.82 GB | 0.176 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | 362 | 370 | 7.82 GB | 0.242 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | 451 | 473 | 7.82 GB | — 无该硬件租价 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SpatialVLA |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 3 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。