IPEC-COMMUNITY（上海人工智能实验室系）

EO-1

3.77B 可商用 8/8 已核实

基本事实

发布日期: 2025-08 1 来源
参数量: 3.77 B 1 来源
架构: 单体自回归 0 来源
许可证: MIT（模型卡） 1 来源
商用: 可商用 0 来源
权重: huggingface.co ↗ 1 来源
代码: github.com ↗ 1 来源
论文: arxiv.org ↗ 1 来源
输入模态: rgb · language · state 0 来源
动作空间: 关节/末端（flow matching） 0 来源
跨本体: AgiBotWorld + Open X-Embodiment + RoboMIND + SO100 社区数据；Franka Panda / WidowX 250S / AgiBot G-1 / SO100 1 来源
预训练数据（小时）: 待核实 0 来源
目标形态: 单臂 · 双臂 0 来源

架构 · 单一解码器 Transformer，离散自回归 + 连续 flow matching 统一；Qwen2.5-VL-3B 主干；EO-Data1.5M 交错数据

来源 · 3 条来源

arch_notes,cross_embodiment,code_url https://github.com/IPEC-PUBLIC/EO-1 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：Qwen2.5-VL-3B-Instruct；EO-Data1.5M；Franka Panda, WidowX 250 S, AgiBot G-1, LeRobot SO100

params_b,weights_url,license,release_date https://huggingface.co/api/models/IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 safetensors 3,771,607,072；license: MIT；createdAt 2025-08-28

paper_url https://arxiv.org/abs/2508.21112 论文 / 官方文档 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 EO-1: An Open Unified Embodied Foundation Model for General Robot Control

活性信号

每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31

GitHub stars

±0 / 30 天

近 90 天提交

最近推送 403 天前

HF 近 30 天下载

累计 2,762 · 15 likes

权重最后更新

2026-01-14

291 天前

GitHubIPEC-PUBLIC/EO-1 · 0 forks · 0 未关闭 issue · 无 GitHub release402 天无推送

ModelScope未找到同名镜像（按仓库名搜索）

Hugging FaceIPEC-COMMUNITY/EO-1-3B

stars · 近 30 天

公开基准分数

照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。

基准	子集	分数	来源
LIBERO	avg	98.2	论文 · Table 3, row 'EO-1 (Ours)', LIBERO-Overall SR
LIBERO	goal	99.2	论文 · Table 3, row 'EO-1 (Ours)', LIBERO-Goal SR
LIBERO	long	94.8	论文 · Table 3, row 'EO-1 (Ours)', LIBERO-Long SR
LIBERO	object	99.8	论文 · Table 3, row 'EO-1 (Ours)', LIBERO-Object SR
LIBERO	spatial	99.7	论文 · Table 3, row 'EO-1 (Ours)', LIBERO-Spatial SR
其他基准EO-1 (3B)	EO-Bench @ Spatial	36.4 score	论文 · Table 2, row 'EO-1 (3B)', column 'EO-Bench @ Spatial'
其他基准EO-1 (3B)	EO-Bench @ Temporal	38.9 score	论文 · Table 2, row 'EO-1 (3B)', column 'EO-Bench @ Temporal'
其他基准EO-1 (3B)	ERQA	45.5 score	论文 · Table 2, row 'EO-1 (3B)', column 'ERQA'
其他基准EO-1 (3B)	Overall	44.8 score	论文 · Table 2, row 'EO-1 (3B)', column 'Overall'
其他基准EO-1 (3B)	RoboVQA	58.5 score	论文 · Table 2, row 'EO-1 (3B)', column 'RoboVQA'
真机评测（论文自报）	AgiBot G-1 long-horizon avg completion	81	论文 · Section 4.6 text describing Figure 7: 'EO-1 achieves an impressive average completion score of 81.0%'
真机评测（论文自报）	diverse manipulation, all platforms avg	86	论文 · Section 4.5 text describing Figure 6: 'achieving a performance of 86.0%, compared with 43.0% for Fast, 71.0% for GR00T-N1.5, and 68.0% for pi0'
SimplerEnv · Google Robot	variant_aggregation	63	论文 · Table 4, Google Robot Benchmark (Aggregation), row 'EO-1 (Ours)', Average
SimplerEnv · Google Robot	visual_matching	76.5	论文 · Table 4, Google Robot Benchmark (Matching), row 'EO-1 (Ours)', Average

全部 15 条分数与备注 →

部署配方

还没有配方。我们只发布在租用 GPU 上真正跑通、带实测延迟的步骤；这个模型还没轮到。

记录历史

2026-09-04

来源抓取

arch_notes,cross_embodiment,code_url · params_b,weights_url,license,release_date · paper_url

延迟与成本

成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000

硬件	p50 ms	p95 ms	峰值显存	每千次推理成本 ¥	样本
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026)	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026)	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA A100 80GB 无租价	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA H100 80GB 无租价	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA A800 80GB 无租价	—	—	—	— 无延迟数据	无数据

还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。

适配本体

只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。

	Unitree G1	Unitree H1	智元精灵 G1	松灵 Piper 机械臂	SO-101	Franka FR3 / Panda	Fourier GR-2	WidowX 250 S	Google Robot（Everyday Robots）	ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂）	Galaxea R1 Pro	Franka Emika Panda
EO-1

图例官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知厂商声明的目标形态 5 / 12 格有明确状态

复现记录

这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。

这个模型还没有核验通过的复现记录。

方向清晰，判断有据。