星海图（Galaxea）

Galaxea G0.5

2B 禁商用 8/8 已核实

基本事实

发布日期: 2026-06 1 来源
参数量: 2 B 0 来源
架构: 单体自回归 0 来源
许可证: G0.5 Community License（非商用 + 有限专利许可；模型卡 license: other）；2026-01-04 前版本为 Apache-2.0 2 来源
商用: 禁商用 0 来源
权重: huggingface.co ↗ 1 来源
代码: github.com ↗ 1 来源
论文: arxiv.org ↗ 0 来源
输入模态: rgb · language · state 0 来源
动作空间: 移动操作（底盘 + 双臂） 0 来源
跨本体: 14 种本体；R1 Lite / R1 Pro / SO-100/101 / DROID-Franka；Galaxea Open-World Dataset 500+ 小时 1 来源
预训练数据（小时）: 500 h 1 来源
目标形态: 双臂轮式 · 单臂 0 来源

架构 · Qwen3.5 2B VLM，单一自回归流同时输出推理与动作；前代 G0Plus 3B / G0Tiny 250M（2026-01）

来源 · 2 条来源

release_date,license,arch_notes,cross_embodiment,pretrain_hours,code_url https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaVLA 官方页面 · 抓取 2026-09-05 · 尚未存快照 README：G0.5 checkpoint 2026-06-16、论文 2026-08-12；G0.5 Community License (Non-Commercial + Limited Patent License)；Qwen3.5 2B；14 embodiments；500+ hours

weights_url,license https://huggingface.co/api/models/OpenGalaxea/G05 模型仓库页 · 抓取 2026-09-05 · 尚未存快照模型卡 license: other (G05-Community-License)；createdAt 2026-06-16

活性信号

每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31

GitHub stars

820

+17 / 30 天

近 90 天提交

最近推送 80 天前

HF 近 30 天下载

累计 0 · 22 likes

权重最后更新

2026-06-30

124 天前 · 需申请访问

GitHubOpenGalaxea/GalaxeaVLA · 71 forks · 28 未关闭 issue · 无 GitHub release

ModelScope未找到同名镜像（按仓库名搜索）

Hugging FaceOpenGalaxea/G05

stars · 近 30 天

公开基准分数

照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。

基准	子集	分数	来源
LIBERO	avg	98.9	论文 · Table 3, row 'G0.5 (Ours)', column 'Average'
LIBERO	goal	98.6	论文 · Table 3, row 'G0.5 (Ours)', column 'Goal'
LIBERO	long	98.6	论文 · Table 3, row 'G0.5 (Ours)', column 'Long'
LIBERO	object	100	论文 · Table 3, row 'G0.5 (Ours)', column 'Object'
LIBERO	spatial	98.4	论文 · Table 3, row 'G0.5 (Ours)', column 'Spatial'
其他基准	task_success_score	31.4	论文 · Abstract text: '2025 BEHAVIOR Challenge on 50 long-horizon household mobile manipulation tasks using a generalist policy (31.4% vs. 26.3% for pi0.5 and 26.1% for the challenge winner)'; detailed in Table 4/6
真机评测（论文自报）	droid_zero_shot_unseen_env_objects_avg	82.5	论文 · Abstract / Sec. 5.1.2 text: 'DROID post-training followed by zero-shot transfer to an unseen environment and objects (82.5%)'
真机评测（论文自报）	r1_lite_r1_pro_finetune_avg	76.7	论文 · Abstract / Sec. 5.4.2 text: 'real-world fine-tuning on R1-Lite/R1-Pro robots (76.7% vs. 53.3% for pi0.5 and 24.4% for GR00T-N1.7)'
RoboTwin 2.0	avg	93.3	论文 · Table 2, row 'G0.5 (Ours)', column 'Average'
RoboTwin 2.0	clean	93.7	论文 · Table 2, row 'G0.5 (Ours)', column 'Clean'
RoboTwin 2.0	randomized	92.8	论文 · Table 2, row 'G0.5 (Ours)', column 'Rand.'
SimplerEnv · WidowX (Bridge)	avg	87.3	论文 · Table 1 'Results on Bridge-SimplerEnv. All numbers are success rates (%)', row 'G0.5 (Ours)', column Average

全部基准 →

部署配方

还没有配方。我们只发布在租用 GPU 上真正跑通、带实测延迟的步骤；这个模型还没轮到。

记录历史

2026-09-05

来源抓取

release_date,license,arch_notes,cross_embodiment,pretrain_hours,code_url · weights_url,license

延迟与成本

成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000

硬件	p50 ms	p95 ms	峰值显存	每千次推理成本 ¥	样本
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026)	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026)	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA A100 80GB 无租价	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA H100 80GB 无租价	—	—	—	— 无延迟数据	无数据
NVIDIA A800 80GB 无租价	—	—	—	— 无延迟数据	无数据

还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。

适配本体

只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。

	Unitree G1	Unitree H1	智元精灵 G1	松灵 Piper 机械臂	SO-101	Franka FR3 / Panda	Fourier GR-2	WidowX 250 S	Google Robot（Everyday Robots）	ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂）	Galaxea R1 Pro	Franka Emika Panda
Galaxea G0.5

图例官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知厂商声明的目标形态 5 / 12 格有明确状态

复现记录

这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。

这个模型还没有核验通过的复现记录。

方向清晰，判断有据。