OpenHelix 团队
VLA-Adapter
500M 商用许可待核实 7/8 已核实
8 个必填字段里有 1 个待核实，前台用徽标标出、不用默认值填空。已核实字段的来源列在下方。
基本事实
- 发布日期
- 2025-09 1 来源
- 参数量
- 0.5 B 1 来源
- 架构
- VLM + 动作专家 0 来源
- 许可证
- MIT（代码仓库）；权重模型卡未标注 1 来源
- 商用
- 商用许可待核实 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 0 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 0 来源
- 输入模态
- rgb · language 0 来源
- 动作空间
- 末端位姿增量 + 夹爪 0 来源
- 跨本体
- LIBERO / CALVIN 微调；ALOHA（Cobot Magic）真机部署 1 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 · 双臂 0 来源
架构 · Prismatic 架构 + Qwen2.5-0.5B 语言主干，轻量策略头（Pro 版策略约 207MB）
来源 · 1 条来源
release_date,license,params_b,arch_notes,cross_embodiment,code_url https://github.com/OpenHelix-Team/VLA-Adapter 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：论文 2025-09-11、代码 2025-09-22；MIT license；0.5B；Qwen2.5-0.5B；LIBERO / CALVIN；ALOHA / Cobot Magic
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31
GitHub stars
2,340
+21 / 30 天
近 90 天提交
0
最近推送 227 天前
HF 近 30 天下载
115
累计 1,153 · 8 likes
权重最后更新
2025-09-21
406 天前
Hugging FaceVLA-Adapter/LIBERO-Spatial
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| CALVINVLA-Adapter | abc_d | 4.4 avg_len | 论文 · Table 6, row 'VLA-Adapter (Ours)', Avg. len |
| CALVINVLA-Adapter-Pro | abc_d | 4.5 avg_len | 论文 · Table 6, row 'VLA-Adapter-Pro (Ours)', Avg. len |
| LIBEROVLA-Adapter | avg | 97.3 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter (Ours)', column Avg. |
| LIBEROVLA-Adapter-Pro | avg | 98.5 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter-Pro (Ours)', column Avg. |
| LIBEROVLA-Adapter | goal | 97.2 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter (Ours)', column Goal |
| LIBEROVLA-Adapter-Pro | goal | 98.2 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter-Pro (Ours)', column Goal |
| LIBEROVLA-Adapter | long | 95 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter (Ours)', column Long |
| LIBEROVLA-Adapter-Pro | long | 96.4 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter-Pro (Ours)', column Long |
| LIBEROVLA-Adapter | object | 99.2 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter (Ours)', column Object |
| LIBEROVLA-Adapter-Pro | object | 99.6 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter-Pro (Ours)', column Object |
| LIBEROVLA-Adapter | spatial | 97.8 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter (Ours)', column Spatial |
| LIBEROVLA-Adapter-Pro | spatial | 99.6 | 论文 · Table 5, row 'VLA-Adapter-Pro (Ours)', column Spatial |
部署配方
尚未复现 · 同 MiniVLA：依赖 prismatic 运行时。
记录历史
2026-09-04
来源抓取
release_date,license,params_b,arch_notes,cross_embodiment,code_url
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| VLA-Adapter |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 3 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。