NVIDIA
Isaac GR00T N1.7
3B 可商用 8/8 已核实
基本事实
- 发布日期
- 2026-04 2 来源
- 参数量
- 3 B 2 来源
- 架构
- 双系统 0 来源
- 许可证
- NVIDIA Open Model License（权重）；Apache-2.0（Isaac-GR00T 代码） 2 来源
- 商用
- 可商用 1 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 2 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- 待核实 0 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 关节/全身(人形为主) 0 来源
- 跨本体
- 以人形为主 待核实 0 来源 待核实其他构型支持
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 人形 0 来源
架构 · Action Cascade:System 2 为 VLM(处理图像token与语言指令,输出高层action token);System 1 为 32 层 Diffusion Transformer,结合实时机器人状态生成运动指令
来源 · 6 条来源
license,commercial_ok https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.7-3B 模型仓库页 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 NVIDIA Open Model License Agreement; ready for commercial/non-commercial use
license https://raw.githubusercontent.com/NVIDIA/Isaac-GR00T/main/LICENSE 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 代码 Apache License 2.0
params_b,weights_url https://huggingface.co/api/models/nvidia/GR00T-N1.7-3B 模型仓库页 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 safetensors 3,144,016,000 参数
release_date https://forums.developer.nvidia.com/t/early-access-isaac-gr00t-n1-7-open-reasoning-vla-model-for-humanoid-robotics/366916 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 Early Access 公告 2026-04-17
release_date,params_b https://huggingface.co/blog/nvidia/gr00t-n1-7 模型仓库页 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 April 17, 2026; 3B open reasoning VLA
code_url,weights_url https://raw.githubusercontent.com/NVIDIA/Isaac-GR00T/main/README.md 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 GA 已发布；nvidia/GR00T-N1.7-3B
教程
还没有教程。首篇计划：在租用的 RTX 4090 上跑通本模型，附实测延迟报告。
记录历史
2026-09-03
来源抓取
license,commercial_ok · license · params_b,weights_url · release_date · release_date,params_b · code_url,weights_url
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | 傅立叶 GR 系列 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Isaac GR00T N1.7 |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 0 / 7 格有明确状态